サーボ制御設計 【サーボドライバ】
サーボ制御設計 【サーボドライバ】（歓迎：組込SW設計兼任）
仕事内容
人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発
人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発
- 当社開発のアクチュエータをサーボ駆動する制御設計、リアルタイムSW実装
- 電流制御(≒トルク制御、荷重制御)
- サーボ制御ほか、各種制御SW実装
速度制御、位置制御(P-P,追従)、制振制御
・・・モータ出力部に減速機を接続
- 各制御のオートチューニング機能実装
- 解析、実機評価
応募資格
必須（MUST）
- 制御工学の幅広い知見 (ラプラス空間、状態空間、位相面)
- Matlab/Simulinkを用いたスピーディーなモデリング、線形解析、周波数応答分析スキル
- システム同定の実装スキル (２慣性系等)
- リアルタイム組込の基礎知識
歓迎（WANT）
- 多慣性システム制御の知見
- 予測制御や時系列予測の実装経験や知見があれば、優遇します。
- 最適サーボ制御理論、高次スライディングモード制御理論等、ハイゲインのロバスト制御の実装経験や知見があれば、優遇します。
求める人物像
組込SW設計 【サーボドライバ】
組込SW設計 【サーボドライバ】（歓迎：HW兼任、サーボ制御設計兼任）
仕事内容
人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発
- 当社開発のアクチュエータをサーボ駆動する制御システム
- モータ駆動制御および周辺SW開発
(モータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンを使用)
マイコンサンプルSWを利用
マイコン選定をお願いするケースあり
- エンコーダ通信プロトコル実装
- 実機評価
応募資格
必須（MUST）
- 組込SWに関する幅広い知見
- モータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンの知見
- PMモータのdq軸特性、ベクトル制御演算プロセスの理解
- 制御工学の基礎知識(P-PI制御など)
※学歴不問
歓迎（WANT）
- ータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンでの開発経験があれば優遇
求める人物像
動作系AIアルゴリズム
ロボットの動作に関するAI系アルゴリズム専門家、および専門家を目指すエンジニア
仕事内容
- ロボットの動作に関するAI系アルゴリズムの設計、実装
- ロボットの運動能力やアクチュエータ負荷軽減を考慮したAI系アルゴリズムの設計
- ロボットの運動／把持制御系アルゴリズムと連動して動作するAI系アルゴリズムを設計
- 既存のあるいは開発したAI系アルゴリズムを組合せたシステムの構築
- サーバ側で、事前に動作一般解を探索するシステムの構築と運用
- エッジ側で、物体の個体形状特徴にあわせて把持方法を修正するなど、状況に応じた個別演算を瞬時に実行するシステム構築
- クラウド接続し、エッジの瞬時演算をサポートするシステム構築
- 運動解析ツールはMatlab/Simulinkを用いるので、うまく結合して評価する手段を探索してください。
応募資格
必須（MUST）
- AI系アルゴリズムの設計、ブラッシュアップ、チューニングできる方
- 機械学習が得意な場合、非線形を含めたモデリングが得意で、回帰モデル構造の試行錯誤による修正で予実差を限りなくゼロに近づけるよう取り組める姿勢を期待します。
- ディープラーニングが得意な場合、ネットワーク構造やシグモイド関数等の試行錯誤によるチューニング、前処理を工夫することなどで、演算を軽量化するよう取り組める姿勢を期待します。
※学歴不問
歓迎（WANT）
- エッジAIの軽量化実装経験や知見のある方
- マルチレベルのリアルタイム実装経験のある方
求める人物像
- ロボットの動作制御にご興味があり、積極的に学習に取り組めること。
- 脳科学、認知科学、神経科学等にご興味があり、積極的に学習に取り組めること。
ロボット動作解析
ロボットの動作解析・制御の専門家、および専門家を目指すエンジニア
仕事内容
- 人型ロボットの開発における機構／動作解析と制御設計、リアルタイムSW実装、実機評価
- アーム／２足歩行／ハンドの姿勢演算、重力演算、慣性演算、軌跡軌道計画、運動予測
- Matlab/Simulinkを使用する予定です。ツールの使用経験は問いません。
- バイオメカニクスと呼ばれる手法を用い、器用に道具を使う手の動きやしなやかな体の動きを実現します。
- ロボットビジョンやセンサから再構成した空間情報や物体形状情報を活用し、AI系アルゴリズムと連携して最適な動作を割り出せる手段を模索します。
応募資格
必須（MUST）
- 座標系の移動・回転等の幾何学演算、行列演算、微分積分演算が得意なこと
- 制御工学の理解 (ラプラス空間、状態空間)
※学歴不問
歓迎（WANT）
- 自力での運動学の実装経験(順キネ・逆キネ)、動力学の実装経験、静力学の実装経験(重力補償)
- 質点分布等の座標変換が得意であれば、優遇します。
- インピーダンス制御、コンプライアンス制御設計の実装経験や知見があれば、優遇します。
- 予測制御や時系列予測の実装経験や知見があれば、優遇します。
- 最適サーボ制御理論、高次スライディングモード制御理論等、ハイゲインのロバスト制御の実装経験や知見があれば、優遇します。
求める人物像
- 空間認識能力に自信がある方
- マルチレベルのリアルタイム実装に取り組める方
