サーボ制御設計 【サーボドライバ】

サーボ制御設計 【サーボドライバ】（歓迎：組込SW設計兼任）

仕事内容

人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発

人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発

• 当社開発のアクチュエータをサーボ駆動する制御設計、リアルタイムSW実装
• 電流制御(≒トルク制御、荷重制御)
• サーボ制御ほか、各種制御SW実装
  速度制御、位置制御(P-P,追従)、制振制御
  ・・・モータ出力部に減速機を接続
• 各制御のオートチューニング機能実装
• 解析、実機評価

応募資格

必須（MUST）

• 制御工学の幅広い知見 (ラプラス空間、状態空間、位相面)
• Matlab/Simulinkを用いたスピーディーなモデリング、線形解析、周波数応答分析スキル
• システム同定の実装スキル (２慣性系等)
• リアルタイム組込の基礎知識

歓迎（WANT）

• 多慣性システム制御の知見
• 予測制御や時系列予測の実装経験や知見があれば、優遇します。
• 最適サーボ制御理論、高次スライディングモード制御理論等、ハイゲインのロバスト制御の実装経験や知見があれば、優遇します。

求める人物像

• 積極的に手を動かす姿勢のある方

組み込みエンジニア【サーボドライバ】

仕事内容

人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発

• 当社開発のアクチュエータをサーボ駆動する制御システム
• 組込SW開発
  (モータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンを使用)
  マイコン選定をお願いするケースあり
• エンコーダ通信プロトコル実装
• EtherCAT通信プロトコル実装
• 実機評価

応募資格

必須（MUST）

• 組込SWに関する知見
• モータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンの知見
• ミドルウェア、デバイスドライバの開発経験
• C言語での開発経験

歓迎（WANT）

• 組込SWに関する幅広い知見

求める人物像

• 積極的に手を動かす姿勢のある方

組込SW設計 【サーボドライバ】

組込SW設計 【サーボドライバ】（歓迎：HW兼任、サーボ制御設計兼任）

仕事内容

人型ロボット用アクチュエータのサーボシステム開発

• 当社開発のアクチュエータをサーボ駆動する制御システム
• モータ駆動制御および周辺SW開発
  (モータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンを使用)
  　マイコンサンプルSWを利用
  　マイコン選定をお願いするケースあり
• エンコーダ通信プロトコル実装
• 実機評価

応募資格

必須（MUST）

• 組込SWに関する幅広い知見
• モータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンの知見
• PMモータのdq軸特性、ベクトル制御演算プロセスの理解
• 制御工学の基礎知識(P-PI制御など)

歓迎（WANT）

• ータ駆動制御機能を持つリアルタイム制御マイコンでの開発経験があれば優遇

求める人物像

• 積極的に手を動かす姿勢のある方

人型ロボット用アクチュエータのサーボ基板の設計

仕事内容

• 制御部回路・基板設計
• サーボ主回路部の回路・基板設計
• エンコーダ通信、EtherCAT、外部機器通信部に関する回路・基板設計
• 設計検証、実機検証
• 試作、製造におけるベンダーコントロール (国内・海外)

応募資格

必須（MUST）

マイコンを使用したディジタル・アナログ混成基板の基板設計

• モータ駆動制御機能を持つマイコンの周辺回路設計
• スイッチング回路、ゲート回路の理解
• ラインドライバ、フォトカプラ、オペアンプ、トランス等を使用した回路設計
• ノイズ対策、EMC対策、熱対策、振動対策
• ファームウェア/GUIソフトウェアの要求仕様策定・仕様調整
• 基板設計要求仕様策定・設計指示

歓迎（WANT）

• 機構／構造設計に関しては、スピーディーに素材選定、慣性計算・強度計算ができ、構造解析にも慣れていること。
• 加工や熱処理に理解があること。

求める人物像

• 積極的に手を動かす姿勢のある方

回転機構のベアリング設計

仕事内容

• 歯車やシャフト、ハウジングの組込み型ベアリングの設計
• 機構設計に伴う強度計算、剛性計算
• ベアリングの精度等級の選定、それに伴うベアリングの設計

応募資格

必須（MUST）

• ボールベアリングの内外輪設計経験
• ボールベアリングの樹脂リテーナー設計経験
• 鋼球の選定経験
• クロスローラーベアリングの内外輪、ローラーの設計
• クロスローラーベアリングのシールの設計経験
• ボールネジ、ボールねじナットの設計経験
• ニードルベアリングの樹脂リテーナーの設計経験

歓迎（WANT）

• モータや減速機等、アクチュエータの選定や仕様設計の経験や知見があれば、優遇します。
• 金属加工や熱処理に理解があり図面に反映できること
• 解析しづらい“たわみ”や”こじり”を直感で予測して、少ない部品点数で、シンプル構造な要素設計ができること。
• 樹脂の種類や強度、アニールなどの熱処理の知識があること
• ゼロからの構想設計が得意な方
• 技術計算の経験がある方

その他

・ソリッドワークスなどの３DCADを使用します

動作系AIアルゴリズム

ロボットの動作に関するAI系アルゴリズム専門家、および専門家を目指すエンジニア

仕事内容

• ロボットの動作に関するAI系アルゴリズムの設計、実装
• ロボットの運動能力やアクチュエータ負荷軽減を考慮したAI系アルゴリズムの設計
• ロボットの運動／把持制御系アルゴリズムと連動して動作するAI系アルゴリズムを設計
• 既存のあるいは開発したAI系アルゴリズムを組合せたシステムの構築
• サーバ側で、事前に動作一般解を探索するシステムの構築と運用
• エッジ側で、物体の個体形状特徴にあわせて把持方法を修正するなど、状況に応じた個別演算を瞬時に実行するシステム構築
• クラウド接続し、エッジの瞬時演算をサポートするシステム構築
• 運動解析ツールはMatlab/Simulinkを用いるので、うまく結合して評価する手段を探索してください。

応募資格

必須（MUST）

• AI系アルゴリズムの設計、ブラッシュアップ、チューニングできる方
• 機械学習が得意な場合、非線形を含めたモデリングが得意で、回帰モデル構造の試行錯誤による修正で予実差を限りなくゼロに近づけるよう取り組める姿勢を期待します。
• ディープラーニングが得意な場合、ネットワーク構造やシグモイド関数等の試行錯誤によるチューニング、前処理を工夫することなどで、演算を軽量化するよう取り組める姿勢を期待します。

歓迎（WANT）

• エッジAIの軽量化実装経験や知見のある方
• マルチレベルのリアルタイム実装経験のある方

求める人物像

• ロボットの動作制御にご興味があり、積極的に学習に取り組めること。
• 脳科学、認知科学、神経科学等にご興味があり、積極的に学習に取り組めること。

ロボット動作解析

ロボットの動作解析・制御の専門家、および専門家を目指すエンジニア

仕事内容

• 人型ロボットの開発における機構／動作解析と制御設計、リアルタイムSW実装、実機評価
• アーム／２足歩行／ハンドの姿勢演算、重力演算、慣性演算、軌跡軌道計画、運動予測
• Matlab/Simulinkを使用する予定です。ツールの使用経験は問いません。
• バイオメカニクスと呼ばれる手法を用い、器用に道具を使う手の動きやしなやかな体の動きを実現します。
• ロボットビジョンやセンサから再構成した空間情報や物体形状情報を活用し、AI系アルゴリズムと連携して最適な動作を割り出せる手段を模索します。

応募資格

必須（MUST）

• 座標系の移動・回転等の幾何学演算、行列演算、微分積分演算が得意なこと
• 制御工学の理解 (ラプラス空間、状態空間)

歓迎（WANT）

• 自力での運動学の実装経験(順キネ・逆キネ)、動力学の実装経験、静力学の実装経験(重力補償)
• 質点分布等の座標変換が得意であれば、優遇します。
• インピーダンス制御、コンプライアンス制御設計の実装経験や知見があれば、優遇します。
• 予測制御や時系列予測の実装経験や知見があれば、優遇します。
• 最適サーボ制御理論、高次スライディングモード制御理論等、ハイゲインのロバスト制御の実装経験や知見があれば、優遇します。

求める人物像

• 空間認識能力に自信がある方
• マルチレベルのリアルタイム実装に取り組める方

電気・電子回路設計

【電気・電子回路設計】電気・電子回路設計の電気系エンジニア

仕事内容

人型ロボットに関連する以下の業務をお任せします。

• 制御基板・動力基板の仕様策定
• 制御基板・動力基板の回路設計
• 制御基板・動力基板の基板レイアウト設計対応、製造フォロー
• 制御基板・動力基板の設計検証、実機評価、改造
• 基板間・機器間ワイヤハーネス設計
• 電気計装設計

応募資格

必須（MUST）

• 基板の仕様策定の経験
• 回路CADを用いた回路設計の経験
• マイコン周辺回路の設計の経験
• ディジタル・アナログ混成回路の設計の経験

歓迎（WANT）

• 電気CAD、機械CADを用いたワイヤハーネス設計の経験
• 熱設計の知見(熱伝導・熱伝達・流体特性)
• 基板ノイズ対策の経験
  参考例）フォトカプラ、コモンモードチョーク、シールド、寄生インダクタンス、etc.
• サーボ、インバータなどパワエレ回路設計の経験
• FPGA周辺回路の設計の経験
• RTL設計の経験
• 組み込みソフトウェア、PCソフトウェアの設計・製作の経験

求める人物像

• 手先が器用で実装作業に自信がある方
• 回路計算が得意な方
• 英文データシートを抵抗なく読める方

機構・構造設計

ロボットの機構・構造設計の専門家、および専門家を目指すエンジニア

仕事内容

• 人型ロボットの開発における機構／構造設計とこれに伴う解析、組立て、実機評価
• 市販の資材利用や３Dプリンターによる仮試作にて、機構案や組付性改善等、試行錯誤による検討
• Solidworks、Simulinkを使用する予定です。ツールの使用経験は問いません。
• シンプルで軽量かつ高剛性・高強度な要素で構成されるロボットを開発します。
• バイオメカニクスと呼ばれる手法を用い、器用に道具を使う手の動きやしなやかな体の動きを実現します。

応募資格

必須（MUST）

• ベテランの方は、金属や樹脂の素材選定と慣性剛性強度計算をスピーディーにこなし、加工や熱処理を織り込んだ設計ができること。
  CADはもちろん構造解析にも慣れていること。不慣れなツールであっても、使いこなすための学習に抵抗がないこと。
  解析しづらい“たわみ”や”こじり”を直感で予測して、少ない部品点数で、シンプル構造な要素設計ができること。
• 若手で経験の浅い方は、CADの操作や構造解析ツール使いこなすための学習に努めること。
  手を動かし続け、素材選定や計算スキル獲得に努めること。

歓迎（WANT）

• モータや減速機等、アクチュエータの選定や仕様設計の経験や知見のある方

求める人物像

• 手先が器用なこと。ご自身のデザインの見栄えに自信があること。

コンピュータアーキテクチャ

コンピュータアーキテクチャの専門家、および専門家を目指すエンジニア

仕事内容

• 人型ロボットに搭載する最適なCPU/GPU/NPU/その他演算デバイスのHW/SW構成の設計
• デバイス別のOS選定、カスタマイズ、あるいは独自開発
• クラウド接続、エッジAI、運動制御部等のリアルタイム演算部、EtherCAT等のリアルタイムネットワーク構築
• システム上では、大量の画像や空間情報が受け渡しされるため、大容量のデータ伝送も必要になります。

応募資格

必須（MUST）

• コンピュータアーキテクチャまたは周辺部のシステム設計の経験や知見のある方

歓迎（WANT）

• 下記関連する資格保有者の方
  →ITストラテジスト、エンベデッドシステムスペシャリスト、システム監査技術.etc
• OSのカスタマイズ等のご経験のある方
• EtherCATの自力での実装経験のある方

求める人物像

• 積極的に手を動かす姿勢のある方
• 実績や流行りのみに流されず、多彩なデバイスサプライヤーに興味を持ち、比較検討して最適解を求める姿勢
• マルチレベルのリアルタイム実装に取り組めること